no-img
ام ای پدیا

دانلود پروژه شبیه سازی و ساخت مکانیزم تنسگریتی ۳-PUS


ام ای پدیا

ادامه مطلب

DOC
دانلود پروژه شبیه سازی و ساخت مکانیزم تنسگریتی ۳-PUS
doc
فروردین ۲۶, ۱۳۹۶
هر صفحه 108 تومان
تعداد صفحات: 23 صفحه
۲,۵۰۰ تومان
۲,۵۰۰ تومان – خرید

دانلود پروژه شبیه سازی و ساخت مکانیزم تنسگریتی ۳-PUS


دانلود پروژه شبیه سازی و ساخت  مکانیزم تنسگریتی ۳-PUS

فرمت قابل ویرایش ورد word

  تعداد صفحات: ۲۳ صفحه

 خلاصه ای از فایل

مقدمه

در این بخش، یک مکانیزم تنسگریتی فضایی جدید، با توجه به تنسگریتی منشوری T-3، معرفی گردیده است. مکانیزم پیشنهادی از سه میله و سه فنر خطی جانبی و سه محرک در پایه ربات تشکیل شده است. طول قسمت کابلی توسط سه موتور در پایه­ی ربات تغییر داده می­شود. همچنین لازم است اشاره شود، این مکانیزم، مشابه مکانیزم­های ارائه شده در فصل­های پیشین، می­تواند به عنوان سنسور جهت اندازه­گیری نیرو­ها و گشتاور­های خارجی مورد استفاده قرار گیرد و در ضمن، دارای نسبت بار به جرم قابل توجهی است.

در این فصل، سینماتیک معکوس مکانیزم پیشنهادی حل گردیده است. در ادامه، نیروی تعمیم یافته­ی ناشی از فنر­های جانبی و نیروی تعمیم یافته­ی محرک­ها بدست آورده ­شده­اند و معادلات استاتیکی مکانیزم استخراج گردیده­اند. لازم است اشاره شود، جهت آنالیز این مکانیزم، معادلات استاتیکی و سینماتیکی بصورت همزمان مورد بررسی قرار گرفته­اند.

در ادامه ربات تنسگریتی پیشنهادی، ساخته شد و کارایی مدل پیشنهادی بررسی گردید. این مکانیزم نسبت به ربات­های مشابه، با هزینه کمتری قابل ساخت است و در ضمن دارای ویژگی­های منحصر به فردی نسبت به آن­ها است.

فهرست

مقدمه: ۱

۴-۱ مقدمه: ۱

۴-۲ معرفی مکانیزم: ۲

شکل ۴-۱: مکانیزم تنسگریتی ۳-PUS. 3

شکل ۴-۲: نمای جانبی مکانیزم تنسگریتی ساخته شده. ۴

شکل ۴-۳: نمودار حرکتی مکانیزم تنسگریتی. ۵

شکل ۴-۴: پایهی مکانیزم و موقعیت مفصلهای منشوری. ۶

شکل ۴-۵: بازوی iام مکانیزم. ۶

۴-۳ سینماتیک مکانیزم: ۷

۴-۴ آنالیز استاتیکی مکانیزم: ۱۰

۴-۵ مدل سازی مکانیزم با استفاده از Sim Mechanic: ۱۶

شکل ۴-۶: نمودار تغییرات مختصات گره اول، بین دو موقعیت تعادلی. ۱۷

شکل ۴-۷: مدل سازی مکانیزم در نرم افزار Matlab. 18

۴-۶ معرفی ربات ساخته شده: ۱۹

شکل ۴-۸: نمای بالایی مکانیزم پیشنهادی. ۱۹

شکل ۴-۹: درایور مکانیزم تنسگریتی. ۲۱



موضوعات :
طراحی کاربردی

مطالب مرتبط


دیدگاه ها


پاسخ دهید

نشانی ایمیل شما منتشر نخواهد شد. بخش‌های موردنیاز علامت‌گذاری شده‌اند *